고수님들께서 정확한 답변을 달기 전에 한번 올려 봅니다 ㅎㅎㅎ

SCHED_NORMAL스레드는 priority값을 0만 가질 수 있고, time share하면서 동등하게 스케줄됩니다.

SCHED_FIFO스레드는 priority값을 1~99까지 가질 수 있고, sched_yield()호출하거나, runnable한 상태가 되면 priority에 해당하는 대기 리스트의 맨 뒤로 갑니다. 자신보다 더 높은 priority를 가진 스레드에 의해서만 선점되고, 선점한 스레드가 cpu를 놓아주면 계속 동작 합니다. (선점되도 계속 대기리스트 맨 앞자리를 유지)

SCHED_RR스레드는 SCHED_FIFO스레드와 기본적으로 동일하게 동작하되, time quantum을 소진하면 priority의 대기리스트 뒤로 갑니다.

priority            threads

--------------------------------------------------------------

0                   a(sched_normal)

--------------------------------------------------------------

1                   b(sched_rr) c(sched_rr) d(sched_fifo)

2

.

.

.

99                  e(sched_fifo)

--------------------------------------------------------------

위처럼 스레드가 있을경우 a는 b,c,d,e에 의해 항상 선점되고,

b,c,d는 e에 의해 선점되지 않으면 실행됩니다. b,c는 일정 시간동안 동작한 후 대기리스트 뒤로 이동합니다. d는 스스로 yield하거나 block되거나 e에 의해 선점되기 전까시 실행됩니다. b가 runnable상태가 되거나, 스스로 sched_yield()호출하면 대기리스트 뒤로 가고, b,c가 다시 실행됩니다.

e는 여기서 항상 동작할 수 있습니다. runnable하면 무조건 선점하지요. e 스레드 안에서 sleep(),yield()나 block등으로 인해 동작하지 않는 남은 시간을 a,b,c,d가 나눠가지면서 동작하게 됩니다.

음. 위에서 잘 설명주셨는데요.

관점에 따라서 리눅스 커널 내부와는 약간 다른 부분이 있어 첨언 드립니다.

일단 userlevel에서의 posix API 기준으로 설명을 주신것 같은데요.

linux 커널에서 살펴보면 각 policy 별로 가질 수 있는 priority는 다음과 같습니다.

(낮은 숫자가 높은 우선순위)

SCHED_FIFO  (RT) : 0 ~ 99

SCHED_RR     (RT) :  0 ~ 99

SCHED_NORMAL : 100 ~ 139

100을 기준으로 100 미만은 RT task,  100 이상은 일반 task로 구분됩니다.

RT task의 특징은

말씀주신대로 우선순위가 가장 높은 task는 다른 task 를 '항상' 선점한다 입니다.

커널 내부 기준으로 표를 다시 그리면 아래와 같이 될 것 같은데요.^^;

priority            threads

--------------------------------------------------------------

120                   a(sched_normal)

--------------------------------------------------------------

99                   b(sched_rr) c(sched_rr) d(sched_fifo)

98

.

.

.

0                  e(sched_fifo)

--------------------------------------------------------------

e라는 task는 다른 task를 항상 선점하게 됩니다.

RT task에서 yield()의 역할은 task를 우선순위 별로 있는 실행리스트의 끝부분에 넣는 역할을 하기 때문에

e라는 task에서 yield()가 호출되어도 e는 선점당하지 않습니다.
wait queue로 이동하게되는 sleep(), I/O 작업 수행시 block 되는 경우는

e라는 task가 runqueue 에 존재하지 않기 때문에 e는 선점되고 당연히 b,c,d 순으로 수행되게 됩니다.

추가로 SCHED_NORMAL은 round-robin 이 아닌 우선순위기반 스케쥴링인 O(1)이나 CFS스케쥴러(2.6.23 이상)에 의해

스케쥴링 됩니다.

커널을 훑어보니 SCHED_BATCH 나 SCHED_IDLE 속성이 추가로 생겼더군요.

일반 task와 거의 유사하나 batch task , cpu time이 거의 필요없는 task에 유용한 속성으로 생각되네요. 

와~ 이렇게 자세히 답변을 달아주실 줄이야. ^^;

두분 모두 감사합니다.

RT task는 yield()에 의해 wait queue로 가지 않고 같은 우선순위의 실행리스트 끝으로 이동 하는군요.

RT task가 아닌 경우에는 priority가 높아도 선점을 할 수 없나요? 

b, c가 time quantum을 소진하면 d가 실행 된다고 하셨는데 만일 e에 의해 선점 당하지 않거나 스스로 block, yield(), sleep() 하지 않는 경우에는 실행 시간을 모두 소비 할때까지 동작하게 되는 것인가요?

그리고 일반적으로 임베디드 시스템에서는 기본 스케줄링 정책을 SCHED_NORMAL로 사용하고 원하는 쓰레드들에 대해서만 SCHED_FIFO, SCHED_RR 속성을 주는 방식을 사용 하나요? 아니면 기본 스케쥴링 정책을 SCHED_RR과 같은

실시간으로 설정 하고 priority만 조정해서 사용 하나요?

공부를 하면 할수록 해야 될 것이 점점 많아지는것 같습니다. ^^;

-RT스레드가 아닐 경우에는 O(1),CFS등의 방식에 따라 스케줄링되므로 해당 스케줄링 방식에 따라 확인하시면 될 듯 합니다. 제 생각으로는 RT스레드가 아니면 우선순위에 대한 선점을 고려해서 개발하는 것은 의미가 없어 보입니다. 보장해주지 않으니까요.

-b,c는 SCHED_RR이므로 정해진 실행시간을 다 소비하면 실행리스트 마지막으로 이동합니다.

-스케줄 정책과 우선순위는 스레드를 생성한 후에 설정하면 됩니다.

===================================================================

task_t *_thread;

struct sched_param param;

_thread = (task_t*)kthread_create(thread_func, 0, "hello");

if (_recorder_thread== ERR_PTR(-ENOMEM)) {

printk("fail!n");

}

param.sched_priority = 99;

sched_setscheduler(_thread, SCHED_FIFO, &param);

wake_up_process(_thread);

김연희님, 이정승님 두분 답변 진심으로 감사 드립니다.

2.4 스케줄러를 시작으로 O(1) 스케줄링 방식 공부 하고 있는데 쉽지가 않네요.

그래서일까요? 요즘들어 대학원을 가고 싶다는 생각이 계속 드는군요. ㅋ

나이 29살에 제대로 재미를 붙이는 바람에... 좀 더 일찍 재미를 붙였으면 대학원 결심을 했을텐데.

올해에는 커널 스터디에 꼭 참석 해야 겠습니다. ^^;