저희가 지난 일요일 스터디 때, Context Switching 에서 PC 또는 LR을 출력하였을 때, 서로 다른 Task 에서도 바뀌는 부분이 없어서 혼란스러웠었는데요.
이는 BeakOS 가 Thread 방식 RTOS 인 점과 무관하지 않을까 합니다.

우선 Thread 방식이기 때문에 같은 address영역을 공유하는 점을 기억해야 합니다.

이 부분을 기억하고 Context switching 과정을 따라가 보도록 하겠습니다.

이에 앞서, 저희가 기억해야 하는 몇 address 값을 적어보겠습니다.

40018798 B task0
400187c4 B task1
400187f0 B task2

또한 다음에 선택 될 task 를 task1, 현재 task 를 task0 으로 가정합니다.

우선 task0 이 잠드는 시점부터 시작하겠습니다.

int Task0Main(void *args) {
    while (1) {
        printf("Task : 0\n");
        TaskYield();
    }   

    return 0;
}

이 때, TaskYield(); 바로 다음 addr 이 Stack 에 저장되게 됩니다.(lr)

또, 이 상황에서의 fp가 같이 저장됩니다.

(의문점. 분명 ARM스터디 한 책 에선 현대 ARM아키텍쳐에서는 fp를 Stack Frame Pointer 로 사용하지 않는다고 했는데, 실제 코드에선 마치 FP를 사용하는 듯 동작한다.)

int TaskYield(void) {
    int flag;
    flag = IntSave();
    TaskDequeue(currentTask);
    TaskEnqueue(currentTask);
    DoScheduling();
    IntRestore(flag);
    return 0;
}   

여기서 역시 fp 와 DoScheduling 다음 명령어 주소가 stack 에 저장됩니다.

이때, int flag가 유지됨을 주의하여야 합니다.

void DoScheduling(void) {
    struct TaskStruct *current;

    current = currentTask;
    currentTask = TaskSelect();

    if (currentTask == current) {
        return;
    }

    ContextSwitch(current, currentTask);
}

여기서, fp와 역시 다음 주소가 스택에 저장됩니다.

이 때, current가 스택에 저장됩니다.

void ContextSwitch(struct TaskStruct *currentTask, struct TaskStruct *nextTask) {
    struct ContextFrame *ctx = (struct ContextFrame *)nextTask->stackPoint;
unsigned int tmp;
 

이제 컨텍스트 스위칭을 하는 위치 입니다.

이 때, 넘겨받은 인자값을 스택에 저장하므로 주의하여야 합니다.

여기까지 왔을 때, 스택은 아래와 같이 생겼습니다.

이제, 만약 컨택스트스위칭 과정 없이 각 함수를 빠져나온다면, 

최종적으로 40019830: 0x40011b44 lr 이 pc 가 됩니다.

이는, Task0Main에서 TaskYield 다음 위치 입니다.

하지만, 컨택스트 스위칭을 하므로, sp가 Task1 의 sp로 변경됩니다.

이 때, Task1 은 Task0과 같은 과정을 거쳐서 해당 위치에 한 번 진입한 적이 있음을 예측 가능합니다.

따라서, Task1 의 스택은 위와 같은 구조입니다.

이 때, 최종적으로 pc 가 되는 주소는 4001a830: 0x40011b68 입니다.

이는, Task1Main 에서 TaskYield 다음 주소 입니다.

BeakOS 는 위와 같은 과정을 통해 Context Switching 을 하게 됩니다.

감사합니다.